Nichtlineare Regelungssysteme

Mechatronik, Bachelor (PO-2023)

Modulnummer / Modulcode WP-ME-BA-33
Modulname Nichtlineare Regelungssysteme
Art des Moduls Wahlpflicht
Lernergebnisse, Kompetenzen, Qualifikationsziele

Der/die Lernende kann

  • die Stabilität nichtlinearer Systeme analysieren,
  • elementare Methoden zur Berechnung nichtlinearer Regler anwenden.
Lehrveranstaltungsarten VLmP 1,5 SWS Ü 0,5 SWS
Lehrinhalte
  • Lösung nichtlinearer Differentialgleichungen
  • Lyapunov-Stabilität, Lyapunov-Funktionen
  • lineare Systeme und Linearisierungen, indirekte Methode von Lyapunov, Gain-Scheduling
  • Exakte Linearisierung, Backstepping, Sliding Mode
  • Stellgrößenbeschränkungen
Titel der Lehrveranstaltungen Nichtlineare Regelungssysteme
Lehr- und Lernmethoden (Lehr- und Lernformen) Vorlesung, Übung
Verwendbarkeit des Moduls
Dauer des Moduls Ein Semester
Häufigkeit des Angebotes jährlich im Wintersemester
Sprache deutsch
Empfohlene (inhaltliche) Voraussetzungen für die Teilnahme am Modul Kenntnisse entsprechend der Voraussetzungen, Inhalte und angestrebten Lernergebnisse des Moduls „Lineare Regelungssysteme“ (die Module „Lineare Regelungssysteme“ und „Nichtlineare Regelungssysteme“ können parallel besucht werden), Kenntnisse bezüglich der Lösung nichtlinearer Differentialgleichungen.
Voraussetzungen für die Teilnahme am Modul
Studentischer Arbeitsaufwand 1,5 SWS VL (22,5 Std.) 0,5 SWS Ü (7,5 Std.) Selbststudium 60 Std
Studienleistungen S1: Übungsaufgaben
Voraussetzung für Zulassung zur Prüfungsleistung
Prüfungsleistungen Klausur 45 Min. oder mündliche Prüfung 20 Min.
Anzahl Credits (ECTS) 3 cp
Lehreinheit Maschinenbau
Modulverantwortliche/r N. N.
Lehrende N. N.
Medienformen • Folien, Tafel • Übungsaufgaben • Vorführungen am Rechner
Literatur
  • K. Khalil: Nonlinear Systems, Prentice-Hall, Upper Saddle River 2002.
  • Adamy: Nichtlineare Regelungen, Springer, Berlin, 2009.
  • S. Sastry: Nonlinear Systems, Springer, Berlin, 1999.