Nichtlineare Regelungssysteme

Mechatronik, Bachelor (PO-2023)

Modulnummer / ModulcodeWP-ME-BA-33
ModulnameNichtlineare Regelungssysteme
Art des ModulsWahlpflicht
Lernergebnisse, Kompetenzen, Qualifikationsziele

Der/die Lernende kann

  • die Stabilität nichtlinearer Systeme analysieren,
  • elementare Methoden zur Berechnung nichtlinearer Regler anwenden.
LehrveranstaltungsartenVLmP 1,5 SWS Ü 0,5 SWS
Lehrinhalte
  • Lösung nichtlinearer Differentialgleichungen
  • Lyapunov-Stabilität, Lyapunov-Funktionen
  • lineare Systeme und Linearisierungen, indirekte Methode von Lyapunov, Gain-Scheduling
  • Exakte Linearisierung, Backstepping, Sliding Mode
  • Stellgrößenbeschränkungen
Titel der LehrveranstaltungenNichtlineare Regelungssysteme
Lehr- und Lernmethoden (Lehr- und Lernformen)Vorlesung, Übung
Verwendbarkeit des Moduls
Dauer des ModulsEin Semester
Häufigkeit des Angebotesjährlich im Wintersemester
Sprachedeutsch
Empfohlene (inhaltliche) Voraussetzungen für die Teilnahme am ModulKenntnisse entsprechend der Voraussetzungen, Inhalte und angestrebten Lernergebnisse des Moduls „Lineare Regelungssysteme“ (die Module „Lineare Regelungssysteme“ und „Nichtlineare Regelungssysteme“ können parallel besucht werden), Kenntnisse bezüglich der Lösung nichtlinearer Differentialgleichungen.
Voraussetzungen für die Teilnahme am Modul keine
Studentischer Arbeitsaufwand1,5 SWS VL (22,5 Std.) 0,5 SWS Ü (7,5 Std.) Selbststudium 60 Std
StudienleistungenStudienleistung S1: Übungsaufgaben
Voraussetzung für Zulassung zur Prüfungsleistungkeine
PrüfungsleistungenKlausur 45 Min. oder mündliche Prüfung 20 Min.
Anzahl Credits (ECTS)3 cp
LehreinheitMaschinenbau
Modulverantwortliche/rN. N.
LehrendeN. N.
Medienformen• Folien, Tafel
• Übungsaufgaben
• Vorführungen am Rechner
Literatur
  • K. Khalil: Nonlinear Systems, Prentice-Hall, Upper Saddle River 2002.
  • Adamy: Nichtlineare Regelungen, Springer, Berlin, 2009.
  • S. Sastry: Nonlinear Systems, Springer, Berlin, 1999.